由于软材料的固有局限性，软机通常表现出较低的运动速度和较低的操纵强度。于此，受猎豹的启发，北卡罗莱纳州立大学尹杰等人提出了一种通用设计原理，该原理利用了各种脊柱式快速而坚固的软机的机械不稳定性。

本文要点：

1）与当前设计为固有且单稳态的大多数软机器人不同，本文设计利用可调节的快速咬合双稳态来充分探索软机器人在数十毫秒内快速存储和释放能量的能力。

2）通过三台高性能软机展示了这种通用的设计原理：运动速度为2.68体长/秒的高速猎豹状的爬行器，高速水下游泳者（0.78体长/秒）和大范围1到10³（最大负载能力为11.4 kg）刚度调节的高力双稳态软抓手。

该研究建立了下一代高性能软机器人的通用设计范例，该范例适用于多功能性，不同的致动方法和多尺度的材料。

Tang Y, et al. Leveraging elastic instabilities for amplified performance: Spine-inspired high-speed and high-force soft robots. Science Advances. 2020;6(19):eaaz6912.

DOI: 10.1126/sciadv.aaz6912

https://advances.sciencemag.org/content/6/19/eaaz6912