张拉整体式结构通过刚性支柱和柔性筋网的结合，提供了结构的完整性和灵活性。这些结构显示出有用的特性：高刚质量比、可控性、可靠性、结构灵活性和较大的部署范围。智能材料与张拉整体式结构的集成将提供额外的功能，并可能改善现有的性能。然而，生成具有适合于这种张力的复杂的三维（3D）形状的多材料零件的制造方法很少见。此外，传统方法制造的张拉整体式结构的结构复杂性通常受到限制，因为这些系统通常需要手动装配。于此，韩国国立蔚山科学技术院Jiyun Kim等人一种简单的方法，该方法使用3D打印与牺牲模制相结合来制造由智能材料制成的张拉整体式结构。

本文要点：

1）采用这种方法，可以在不需要额外的后组装过程的情况下，即可实现由支撑的智能材料整体筋网组成的张拉整体式结构。通过打印具有协调软硬元素的张拉整体式结构，可以使用设计参数（如几何、拓扑、密度、配位数和复杂性）在软结构中对系统级力学进行编程。

2）研究人员展示了一个能够在任何方向行走的张拉整体式结构机器人和多个张拉整体式结构致动器，利用具有磁性功能的智能肌腱和可编程的张拉整体式结构力学。用可编程机械元件实现复杂张拉整体式结构超材料的物理实现，可以为3D柔性机器人的更多算法设计铺平道路。

参考文献：

Hajun Lee, et al., 3D-printed programmable tensegrity for soft robotics. Science Robotics 2020.

DOI: 10.1126/scirobotics.aay9024

https://robotics.sciencemag.org/content/5/45/eaay9024