在下肢截肢患者中，机器人假肢可以提高行走速度，并减少能量消耗，减少跌倒的发生率和继发并发症的发生。但是，在现实环境中进行稳健移动的安全可靠的假肢控制策略仍然遥不可及，部分原因是控制策略已在受限的实验室环境中用不同的机器人硬件进行了测试。于此，美国密歇根大学Elliott J. Rouse等人报告了集成的机器人膝踝假体的设计和临床实施情况，该假体有助于对其生物力学和控制策略进行实际测试。

本文要点：

1）仿生腿是开源的，它包括用于低级控制和与控制系统通信的软件，并且其硬件设计是可定制的，从而可以降低其质量和成本，提高其易用性，并独立操作膝关节和踝关节。

2）研究人员表征了仿生腿在台式测试中的机电性能和热性能，以及三个人在平地、坡道和楼梯上行走时的运动学和动力学特性。提供的开源集成硬件解决方案和基准数据应有助于在现实环境中进行膝踝假体的研究和临床测试。

参考文献：

Azocar, A.F., et al. Design and clinical implementation of an open-source bionic leg. Nat Biomed Eng (2020).

https://doi.org/10.1038/s41551-020-00619-3